码垛机械手的简单分类

现在对码垛机械手均无明确的分类标准。一般都从规格和机能两方面来分类。

按照规格（所搬运的工件重量）分类

1.微型的——搬运重量在1公斤以下，

2.小型的——搬运重量在10公斤以下，

3.中型的——搬运重量在50公斤以下，

4.大型的——搬运重量在50公斤以上。

目前大多数码垛机械手能搬运的重量为1~30公斤。最小的为0.05公斤，最大的已达800公斤。

按技能分类

1.简易型码垛机械手

有固定程序和可变程序两种。固定程序由凸轮转鼓或铁转鼓控制；可变程序用插销板或插销转鼓控制来给定程序。

这种码垛机械手多为气动或液动，结构简单，价格便宜，改变程序较容易。只适用于程序较简单的点位控制，但为一般单机服务的搬运作业已足够。所以目前这种码垛机械手数量最多。

2.记忆再现型码垛机械手

这种码垛机械手由人工通过示教装置领动一遍，由磁带（或磁鼓）把程序记录下来，此后码垛机械手就自动按记忆的程序重复进行循环动作。

这也是采用较多的一种，多为电液伺服驱动。与前者比较，这种码垛机械手可有较多的自由度，能进行程序较复杂的作业，通用性较广。如能解决降低制造成本问题，则应用范围将会更加广泛。

3.计算机数字控制的码垛机械手

可通过更换穿孔带来改变码垛机械手的动作程序，还可进行多机控制（即DNC）。

这种码垛机械手目前尚处于研制阶段。

4.智能码垛机械手

由电子计算机控制，通过电视摄像管和传感器等，而具有视觉、热感、触觉等。

这种机械手现在还处于研究阶段。

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